ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

源SLAM系统,包括闭环,重定位和地图重用。我们的RGB-D结果表明,通过使用光纤束调整(BA),我们可以获得比基于ICP或光度和深度误差最小化的最先进方法更高的精度。通过使用近距离和远距离立体点以及单眼观察,我们的立体图像结果比最先进的直接立体图像SLAM更精确。轻量级定位给模型,可以有效地重用无法使用的地图。图1显示了了立体图像和RGB-D输入的ORB-SLAM2输出示例。立体情况显示了来...

PRML_4章 线性模型分类笔记

语言之间的的差别。听到某个人讲的语言,你能够通过判别来得到结果。生成式模型能推得判别式模型。反之,不能成立。 4.2概率生成模型 采用一种概率生成方法,通过训练数据得出类的条件密度p(x | Ck),以及类先验p(Ck),然后套用贝叶斯分类器使用这些数据计算后验概率p(Ck | x)。   考虑一个二分类问题: 类别1的后验概率可以表示为: logistic sigmoid 函数又称挤压函数,因为它把...

深入理解 Plasma(二)Plasma 细节

这一系列文章将围绕以太坊的二层扩容框架,介绍其基本运行原理,具体操作细节,安全性讨论以及未来研究方向等。本篇文章主要对 Plasma 一些关键操作的细节进行剖析。 在上一篇文章中我们已经理解了什么是 Plasma 框架以及它是如何运行的,这一篇文章将对其运行过程中的一些关键部分,包括 Plasma 提交区块的过程,当有恶意行为发生时如何构建防伪证明以及如何退出 Plasma 子链等进行剖析。需要注意的...

Flutter 布局(二)- Padding、Align、Center详解

。if (margin != null) current = new Padding(padding: margin, child: current);不难看出,Flutter中淡化了margin以及padding的区别,margin实质上也是由Padding实现的。1.2 布局行为Padding的布局分为两种情况: 当child为空的时候,会产生一个宽为left+right,高为top+bo...

Web3.0来了!玩法变了

在,多少股份承担多少责任,相互合作挣了钱如何分配,亏损如何赔偿等等。现代法律,为交易,提供了保证。” 如今,数字社会的商业还是蛮荒状,人们无时无刻不在为网络的繁荣做着各种各样的贡献,而对于贡献的认定,以及为此支付相应报酬,才零零星星地在Web2.0里开了个小头。 数字商业社会要发展壮大,让激励真正有效覆盖,区块链所起到的确权,以及智能合约起到的执行规则或者某公链的内生规则这两个方面,非常重要。而一旦数...

Zookeeper 通知更新可靠吗? 解读源码找答案!

欢迎大家前往腾讯云+社区,获取更多腾讯海量技术实践干货哦~ 导读:遇到Keepper通知更新无法收到的问题,思考节点变更通知的可靠性,通过阅读源码解析了解到zk Watch的注册以及触发的机制,本地调试运行模拟zk更新的不可靠的场景以及得出相应的解决方案。过程很曲折,但问题的根本原因也水落石出了,本文最后陈述了更新无法收到的根本原因,希望对其他人有所帮助。---------------------...

Bootstrap学习日记之按钮插件

按钮插件概述   之前我们学习过按钮一章,在里面我们创建了按钮,并学习了简单改变按钮的状态(由激活改成不激活),其实借助于BootstrapAPI以及Java Script我们可以为按钮添加更多的功能以及状态 加载状态   创建加载状态需要用到Java Script 创建基本样式按钮 在按钮中添加data-loading-text="loading"," "中为加载状态下按钮显示的文本 利用Java...

Protobuf 语言指南(proto3)

代码轻松地在各种数据流中使用各种语言编写和读取结构化数据。定义消息类型先来看一个非常简单的例子。假设你想定义一个“搜索请求”的消息格式,每一个请求含有一个查询字符串、你感兴趣的查询结果所在的页数,以及每一页多少条查询结果。可以采用如下的方式来定义消息类型的.proto文件了:syntax = "proto3"; message SearchRequest { string query = 1; ...

9.redis学习笔记-客户端&服务器.md

.}redisClient; 如果客户端没有为自己设置名字,客户端状态的name属性指向NULL,设置了,就指向一个字符串对象。12.1.3. 标志客户端的标志属性flags记录了客户端的角色,以及客户端目前所处的状态:typedef struct redisClient{ // ... int flags; // ...}redisClient; flags属性的值可以是单个标志(flag...

SpringCloud组件:Eureka高可用集群部署

flix-eureka-server依赖即可。启用Eureka Server在入口类XxxApplication上添加@EnableEurekaServer注解来启用Eureka Server服务以及实例化一些依赖,修改如下所示:@SpringBootApplication@EnableEurekaServerpublic class SpringCloudEurekaHighApplica...
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2021-03-04 20:12:52 1614859972