ROS 入门学习

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包、节点、话题、消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件。 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分。 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义。 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称、版本、...

day82_淘淘商城项目_15_项目的总结 + 项目中的问题_匠心笔记

er),配置在配置文件springmvc。xml中。全局异常处理中实现:  1、日志处理  2、发送异常信息邮件给相关人员  3、响应一个友好的错误页面给客户 第十一天:索引库需要同步时,可以使用异步消息的中间件(activemq)来实现索引库的同步。 Activemq的使用场景:  不需要同步等待时的系统之间的通信使用。比如:订单系统。    产生订单后,需要发送响应给客户,提示成功。但不需要等...

RabbitMQ 高可用之镜像队列

说明一下,如果一个MQ集群由三个节点组成(MQ集群节点的模式也是有讲究的,一般三个节点会有一个RAM,两个DISK),exchange、bindings 等元数据会在三个节点之间同步,但queue上的消息是不会同步的,且不特殊设置的情况下,Queue只会在一个节点存在。可能有的同学会提另一个问题,我从三个MQ几点的监控面板,都可以看到这个Queue?这个是对的,这是由于Queue的元数据也是在三个节点...

kafka使用(一)- 概念理解

0. 概念0.1 消息系统 1)点对点消息系统: 2)发布-订阅 消息系统 0.2 LinkedIn开源1)Databus 分布式数据同步系统2)Cubert 高性能计算引擎3)ParSeq Java一部处理框架4)kafka 流处理平台1. kafka介绍1.1 kafka工作流程1.1.1 发布-订阅工作流程1)生产者定期向主题发送消息2)kafka代理存储为该特定主题的分区中...

基于Kafka构建事件溯源模式的微服务

概要 本文中我们将讨论如何借助Kafka实现分布式消息管理,使用事件溯源(Event Sourcing)模式实现原子化数据处理,使用CQRS模式(Command-Query Responsibility Segregation )实现查询职责分离,使用消费者群组解决单点故障问题,理解分布式协调框架Zookeeper的运行机制。整个应用的代码实现使用Go语言描述。 第一部分 引子、环境准备、整体设计及实...

ActiveMQ从入门到精通(二)之可靠性机制

                                            ActiveMQ的可靠性机制 缘由( 确认JMS消息)             只要消息被确认之后,才认为消息被成功消费了。消息的成功消费包括三个阶段:客户端接收消息、客户端处理消息以及客户端确认消息。在事务性会话中,当一个事务被提交的时候,确认自动发生。在非事务性会话中,消息何时被确认取决于创建会话时的应答模式...

利用SHA-1算法和RSA秘钥进行签名验签(带注释)

介绍 1、SHA 安全散列算法SHA (Secure Hash Algorithm)是美国国家标准和技术局发布的国家标准FIPS PUB 180-1,一般称为SHA-1。其对长度不超过264二进制位的消息产生160位的消息摘要输出,按512比特块处理其输入。 SHA是一种数据加密算法,该算法经过加密专家多年来的发展和改进已日益完善,现在已成为公认的最安全的散列算法之一,并被广泛使用。 该算法的思想是接...

LinkedIn 开源 Kafka Monitor

一个关于Kafka的监控测试框架 Apache Kafka 已经成为了一个面向大规模流数据的,标准的消息系统。在Linkedin这样的公司, 它被用作各类数据管道的主力,支持一系列关键服务。它已经成为确保企业基础架构健壮、容错和高性能的核心组件。 在过去, Kafka 网站高可用工程师 (SRE)必须依赖Kafka服务器的报告来度量、监控一个Kafka集群 (例如,访问流量,离线分区计数,under-...

Akka-Cluster(4)- DistributedData, 分布式数据类型

网络通道。replicator提供一套解决数据更新冲突及数据同步的api。首先,共享数据结构是在各节点的replicator中构建的,数据更新时各节点程序把包嵌共享数据类型指定和对该数据更新方法函数的消息发送给本节点的replicator去更新并通过gossip协议向其它节点的replicator同步,同时解决同步时发生的冲突问题。由于数据是存在于replicator内的,所以数据值的读取同样是通过向...

全网第一篇SIP协议之GB28181注册(JAVA版本)

就要借助网关,GB28181 规范了实现 SIP 监控域与非SIP 监控域互联。 以下是我在实际使用过程中总结的一些问题: 1. 当客户端第一次接入时,客户端将持续向Server端发送REGISTER消息,直到Server端回复"200 OK"后结束; 2. GB28181的注册流程牵扯用户认证,所以相对比较复杂,不过这也是安防通讯安全方面的一个亮点; 它的注册流程如下图: 用抓包工具看,如下图所示 ...
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