PCL1.8.1 质心与协方差矩阵

#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/common/centroid.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; pcl::io::loadPLYFile("cube.ply", cloud); // Placeholder for the...

PCL1.8.1 Feature - VFH

Viewpoint Feature Histogram VFH(视点特征直方图)描述子,可以应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题。最终计算得到的VFH点云大小为1,即vfhs->points.size()=1. http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/vfh_estimation.php#vfh #include <pcl/point_t...

PCL1.8.1 分割 - Plane model

通过平面进行分割,代码中随机生成z=1平面上的点,修改三个点的z!=1,使用平面分割保留z=1上的点。 http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation #include <iostream> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #i...

PCL1.8.1 分割 - 区域增长

Region growing segmentation 该算法基于法线的用于拟合点云中所有的平面。 算法核心:该算法是基于点法线之间角度的比较,企图将满足平滑约束的相邻点合并在一起,以一簇点集的形式输出。每簇点集被认为是属于相同平面。 工作原理:区域增长是从有最小曲率值(curvature value)的点开始的。因此,我们必须计算出所有曲率值,并对它们进行排序。这是因为曲率最小的点位于平坦区域,而从最...

PCL1.8.1 分割 - ModelOutlierRemoval

ModelOutlierRemoval 基于模型的点分割操作,将模型外的点从点云中剔除。 #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/model_outlier_removal.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud...

PCL1.8.1 匹配 - ICP

iterative closest point 最基础的使用,代码示例如下: #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl:...
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