【cartographer ros】九： 建图和定位

通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。
本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。

目录

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1，在线建图

拷贝修改文件为自己对应的设置：
backpack_2d.launch    ->    my_robot_2d.launch
backpack_2d.lua          ->    my_robot_2d.lua

在.lua配置文件中设定TF转换关系：

map_frame = "map",
tracking_frame = "base_link",
published_frame = "odom",
odom_frame = "odom",

启动数据发布：
sensor_msgs/LaserScan，nav_msgs/Odometry，sensor_msgs/Imu等

启动建图：

roslaunch cartographer_ros my_robot_2d.launch 

建图完成后保存地图：

rosservice call /finish_trajectory 0
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/MyMap.pbstream'}"

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map  -map_filestem=${HOME}/Downloads/MyMap  -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/MyMap.pbstream -resolution=0.05

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2，离线建图

拷贝修改文件为自己对应的设置：
backpack_2d.launch       ->    offline_robot_2d.launch
backpack_2d.lua             ->    my_robot_2d.lua

启动建图：

roslaunch cartographer_ros offline_robot_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/MyData.bag

其他同1

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3，在线定位

拷贝修改文件为自己对应的设置：
demo_backpack_2d_localization.launch     ->     my_robot_localization_2d.launch
backpack_2d_localization.lua                      ->     my_robot_localization_2d.lua

在.lua配置文件中打开定位功能：

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {
    max_submaps_to_keep = 2,
}

启动数据发布：
sensor_msgs/LaserScan，nav_msgs/Odometry，sensor_msgs/Imu等

开始定位：

roslaunch cartographer_ros my_robot_localization_2d.launch 

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4，离线定位

拷贝修改文件为自己对应的设置：
demo_backpack_2d_localization.launch     ->     offline_robot_localization_2d.launch
backpack_2d_localization.lua                      ->     my_robot_localization_2d.lua

开始定位：

roslaunch cartographer_ros offline_robot_localization_2d.launch ${HOME}/Downloads/LocalizationData.bag

【完】

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下一节介绍建图定位中的延迟和误差分析。