ROS在项目中的基本操作

项目中用到的对ROS的基本操作，主要由以下几个命令。

package

• rospack list 获取所有的程序包。
• rospack find [package] 返回程序包的路径。

topic

• rostopic list 列出所有当前订阅和发布的话题。
• rostopic type [topic] 查看发布在某个话题上的消息类型。

message

• rosmsg list 显示所有的msg/srv

• rosmsg package [package_name] 列出某个包下所有的msg/srv
  例如：
  rosmsg package turtlebot2i_safety

• rosmsg show [msg/srv] 查看msg/srv的详细内容。
  例如
  rosmsg show turtlebot2i_safety/SceneGraph结果如下：

rosbag

• rosbag record -a -O depthTest.bag 记录所有的topic，保存在bag文件中

• rosbag info depthTest.bag 显示包中有多少条消息等信息

• 使用image_view查看和记录图片的topic
  rosrun image_view image_view /image:=/turtlebot2i/camera/rgb/raw_image 查看图片
  rosrun image_view image_saver /image:=/turtlebot2i/camera/rgb/raw_image 保存图片

• 保存视频
  rosrun image_view video_recorder image:=/turtlebot2i/camera/rgb/raw_image 保存视频
  上个保存视频方法不可用时，考虑image前加**/** remap
  参考 http://wiki.ros.org/Remapping Arguments
  运行 rosrun image_view video_recorder /image:=/turtlebot2i/camera/rgb/raw_image
  显示结果如下：