快速实现一个自己的扫地机

作者：良知犹存

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扫地机介绍

扫地机器人行业本质是技术驱动型行业，产品围绕导航系统的升级成为行业发展的主旋律。按功能划分，扫地机器人分为四大系统，即导航系统、清洁系统、续航系统及交互系统。从扫地机的发展历史来看，新产品开发形成了以导航系统为主线，其它系统为支线的技术迭代趋势。

基本上发展阶段是从随机式清扫阶段-规划式清扫阶段，规划阶段又有，惯性导航技术阶段，激光导航，视觉导航发展。此外还辅助AI的物体识别和场景识别。

扫地机是如此发展的，里面技术点业务场景也是很复杂的，今天分享一个好朋友写的扫地机快速使用的SDK。他是扫地机行业工作好多年的老工程师了，把自己对于行业的一些理解以及经验总结到这个SDK里面。

这个Demo可以帮助一些想要体验或者快速测试扫地机项目的朋友。

Zima SDK

Zima SDK是一个力求轻量模块化可移植的2D激光SLAM导航家用清洁机器人算法SDK。仓库位置：https://gitee.com/zimatec/zima_ros_demo_readme

目前仅供学习交流，禁止商用。

SDK包含基础数据格式、控制算法、规划算法、SLAM算法，低依赖（目前只需glog/gflags/protobuf）。为便于调试，也加入了ros封装和简单gazebo仿真。

目前闭源Gazebo仿真Demo部署方式为docker。(Demo已内置里程计的累计误差模拟，和雷达的误差模拟)

更新日志：

v0.1.0

支持规划清扫、暂停、重定位继续清扫。
支持地图保存（3张），选择地图进行二次清扫。
快速建图（实验阶段）。

v0.1.1

修复快速建图Bug。
修复重定位失效Bug。

Demo方法（示例宿主机为Ubuntu22.04系统，理论上可兼容其他Linux发行版）：

宿主机需要先安装Docker，并拉取镜像：

docker pull zimatec/ros:zima-demo-v0.1.1

容器创建启动方式：

if [ -e /dev/nvidia0 ]; then
  echo "Launch with nvidia support."
  docker run \
    -it \
    -u zima \
    --name="zima_demo" \
    --net=host \
    --privileged \
    -v /dev:/dev \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --runtime=nvidia \
    --device /dev/nvidia0 \
    --device /dev/nvidia-uvm \
    --device /dev/nvidia-uvm-tools \
    --device /dev/nvidiactl \
    --runtime=nvidia \
    --gpus all \
    zimatec/ros:zima-demo-v0.1.0
else
  echo "Launch without nvidia support."
  docker run \
    -it \
    -u zima \
    --name="zima_demo" \
    --net=host \
    --privileged \
    -v /dev:/dev \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    zimatec/ros:zima-demo-v0.1.0
fi

容器中启动仿真环境方法(在独立终端中运行)：

roslaunch zima_gazebo gazebo.launch

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

容器中启动Demo(在独立终端中运行)：

roslaunch zima_ros gazebo_demo.launch

容器中启动Rviz(在独立终端中运行)：

roslaunch zima_ros rviz.launch

建议仿真环境与Demo与Rviz从不同的终端窗口进入docker后启动，因为Demo程序使用键盘标准输入为测试命令输入，用一个launch文件一起启动的话键盘输入会失效。

键盘控制详细请看Demo程序输出提示，若提示日志已被刷走，可按esc键或任意非功能键来输出提示。

结语

这就是我朋友在扫地机做的一些开源SDK项目的情况，喜欢的朋友可以分享点一波star。如果大家有更好的想法，也欢迎大家加我好友交流分享哈。

作者：良知犹存，白天努力工作，晚上原创公号号主。公众号内容除了技术还有些人生感悟，一个认真输出内容的职场老司机，也是一个技术之外丰富生活的人，摄影、音乐 and 篮球。关注我，与我一起同行。

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