目录 一、算法原理 1、主要函数 2、参考文献 二、代码实现 三、结果展示 1、点云初始位置 2、配准后的位置 四、测试数据 本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。 一、算法原理 基于概率论的点云配准方法虽然对有噪声，离群点和遮挡的数据更鲁棒，但是通常比传统的ICP算法慢，