目录 一、算法原理 1、Z-Score 标准化 2、参考文献 二、代码实现 三、结果展示 四、参考链接 一、算法原理 1、Z-Score 标准化 在PCL 中，若使用未标准化的点云文件，由于坐标距离原点很远的缘故，可能会导致可视化的过程中无法正常看到图像，因此必须对点云文件进行标准化处理。 Z-Score 标准化是数据处理的一种常用方法。通过它能够将不同量级的数据转化为统一量度的Z-Score 分值进行比较，提高了数据可比性。标准化公式如下：