ORB-SLAM2 ---- Initializer::ReconstructH函数

目录

1.函数作用

2.函数解析 

2.1 调用函数解析

2.2 Initializer::ReconstructH函数总体思路

2.2.1 代码

2.2.2 总体思路解析 

3.Initializer::CheckRT

3.1 函数作用

3.2 构造函数 

3.3 代码 

3.4 流程解析 

3.4.0 初始化参数

3.4.1 计算初始化两帧的投影矩阵 

3.4.2  三角化恢复三维点Initializer::Triangulate

3.4.3  遍历所有的特征点对检查三维点是否合适

3.4.4 最后处理 

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1.函数作用

2.函数解析 

2.1 调用函数解析

2.2 Initializer::ReconstructH函数总体思路

2.2.1 代码

2.2.2 总体思路解析 

3.Initializer::CheckRT

3.1 函数作用

3.2 构造函数 

3.3 代码 

3.4 流程解析 

3.4.0 初始化参数

3.4.1 计算初始化两帧的投影矩阵 

3.4.2  三角化恢复三维点Initializer::Triangulate

1.数学原理

2.代码

3.4.3  遍历所有的特征点对检查三维点是否合适

3.4.4 最后处理