1、问题描述
使用vscode浏览navigation2源码时，头文件下面有波浪线，并提示：没有那个文件或目录。比如没有：geometry_msgs/msg/polygon.h
错误信息：
无法打开源文件 “geometry_msgs/msg/polygon.h” (dependency of “nav2_controller/controller_server.hpp”)C/C++(1696)
无法打开 源 文件 "rclcpp/rclcpp.hpp"C/C++(1696)
2、原因查找
1）是否已安装geometry_msgs包
如果没有目录：/opt/ros/humble/include/geometry_msgs/geometry_msgs/msg；
则表示还未安装geometry_msgs包；
2）C/C++路径是否配置正确
按下“Shift+Ctrl+p”，搜索“C/C++ Edit Configurations(UI)"，进入“C/C++配置”界面，查看“包含路径”是否配置了ROS头文件所在的路径（其中包括geometry_msgs的相关路径）
3、解决方法
1）如果没有安装geometry_msgs包，可以通过下面命令安装，