【ROS】RViz2源码下载、编译、运行

1、源码下载

1.1 源码地址

ROS1对应的RViz源码：https://github.com/ros-visualization/rviz
ROS2对应的RViz2源码：https://github.com/ros2/rviz

注意：在搜索RViz2源码时，使用傻度搜索的结果是对应ROS1的RViz，使用谷歌的搜索结果是正确的，RViz和RViz2的源码链接上面已列出，注意下载地址。

1.2 创建工程目录

ROS2使用目录结果来管理项目，因此在下载前需要创建好目录结构：

mkdir -p ~/git/rviz2/src

1.3 下载

git中默认版本是rolling对应于ROS2的rolling；
在ROS2中rolling是一种持续更新的开发分支，为开发者提供了最新的功能和改进。不推荐用于生产环境，因为它可能包含尚未完全测试的新功能。
本人的开发环境为Ubuntu 22.04.2 LTS，对应ROS2版本为humble，因此在下载rviz2源码时，也要下载对应的版本

cd ~/git/rviz2/src
git clone -b humble https://github.com/ros2/rviz.git

1.4 安装Qt5.15

RViz2最新的代码（截止2023-11-11）需要依赖Qt5.15，如果没有安装Qt5.15，将会类似错误