ORB_SLAM3算法中是如何管理相机类型和参数的？

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GeometricCamera抽象类

这个抽象类定义了所有几何相机（可能包括针孔相机、鱼眼相机等）的通用属性和行为。在 ORB-SLAM3 算法中，使用 GeometricCamera 类可以方便地进行不同类型相机模型的切换。

主要元素的含义如下：

1. std::vector<float> mvParameters：这是一个存储相机参数的向量。这些参数可能包括焦距、主点位置、径向畸变系数等。

2. unsigned int mnId 和 unsigned int mnType：分别表示相机的 ID 和类型。

3. 函数 virtual cv::Point2f project(const cv::Point3f &p3D) = 0 等：这些是纯虚函数，表示将三维点投影到二维图像平面的方法。这些函数的具体实现将在继承 GeometricCamera 的派生类中定义。

4. 函数 virtual Eigen::Vector3f unprojectEig(const cv::Point2f &p2D) = 0 等：这些纯虚