目录 1、中断服务函数 2、任务 3、空闲任务 4、任务的执行时间 作为一位RTOS程序开发者，要对自己设计的嵌入式系统要了如指掌，任务的优先级信息，任务与中断的处理，任务的运行时间、逻辑、状态等都要知道，才能设计出好的系统，所以，在设计的时候需要根据需求制定框架。 在设计之初就应该考虑下面几点因素：任务运行的上下文环境、任务的执行时间合理设计。 FreeRTOS 中程序运行的上下文包括：