文章目录 一、简介 二、实现代码 三、实现效果 参考资料 一、简介 整个过程除了最后一步，剩余的步骤已有大量的文献进行过探索和研究，因此也出现了诸多变种方法，其中点到点的ICP就是其中一种，这也是CloudCompare采用的方法