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一.前言
这段代码是C++写的，看起来是一个类MapDrawer的成员函数DrawMapPoints，它负责在一个地图绘制框架中绘制地图点。这个框架可能是一个用于机器人导航、增强现实或类似应用的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）系统。
函数的主要步骤如下：
- 获取当前地图：通过
mpAtlas->GetCurrentMap()获取当前活动的地图对象，如果没有获取到有效的地图对象（即pActiveMap为空），则函数立即返回，不执行后续