ROS分布式演练，多台设备进行通信的配置

1、概述

前面我们做的操作都是在单个设备上进行，也就是分别开启多个终端，在不同终端上启动节点等相关操作，这里我们使用两台设备来控制，一台虚拟机和一台无人车(使用VNC Viewer连上去，也可以看做一台Linux虚拟机)
VNC Viewer有兴趣的可以查阅：远程连接VNC-Viewer与安全传输WinSCP软件

2、安装Chrony包与SSH服务器

2.1、介绍

Chrony是NTP(Network Time Protocol)网络时间协议的替代品，能更精确、更快的同步时钟，传统NTP需要几个小时，而Chrony仅需要数秒种或数毫秒就可以完成时间同步。
安装这个时间同步服务是很有意义的，因为每台设备的运行环境等都不一样，本地时钟可能会不一致，虽然有校正过，但是过一段时间之后，又可能不一致了，那么对于分布式架构来说，就会造成不好的结果，我们需要不同的设备协同完成，所以需要统一时间。

Chrony由两个程序组成，分别是chronyd和chronyc。
chronyd是一个后台运行的守护进程，用于调整内核中运行的系统时钟和时钟服务器同步，确定计算机增减时间的比率，并对此进行补偿。
chronyc提供了一个用户界面，用于监控性能并进行多样化的配置。它可以在chronyd实例控制的计算机上工作，也可以在一台不同的远程计算机上工作。

OpenSSH是SSH协议的免费开源实现，功能包括：实现SSH协议，可以让本地计算机和远程服务器之间建立安全的连接，提供安全的传输通道，保护数据的传输安全。

2.2、安装

分别在两台设备上安装chrony包以及ssh服务器用来实现同步
sudo apt-get install chrony openssh-server

分别输入ifconfig与hostname命令，找出其IP地址和主机名
虚拟机（主机）

无人车（从机）

 2.3、修改hosts

修改hosts文件，将两者的IP与主机名都写入里面
所有用户加个可写权限：sudo chmod a+w /etc/hosts
修改hosts文件：gedit /etc/hosts

修改好了之后，在两台设备上都输入下列命令重启网络，实现两台设备间通信：
sudo /etc/init.d/networking restart
确认服务是否启动
ps -e | grep ssh
也可以互相ping主机名测试下，是否可以ping通，能够ping通就没有问题。

2.4、设置环境变量 

接下来就设置环境变量，最好是加入到.bashrc文件
虚拟机（主机）

echo "export ROS_HOSTNAME=YAB" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_MASTER_URI=http://YAB:11311" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

无人车（从机）

echo "export ROS_HOSTNAME=jetson-desktop" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_MASTER_URI=http://YAB:11311" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.5、启动节点

虚拟机（主机）启动ROS管理节点Master：roscore

无人车（从机）
启动乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

这样就可以在从机上控制乌龟了，这里也可以看出分布式的优势，可以让相互独立的节点能够相互通信，非常棒。如下图：

当然上面的URI也可以使用IP地址，这个看个人的具体情况吧。

3、不同网段处理

这里可能大家会遇到一个不在同一个网段的情况，这样就不能互相通信，这里以本人的为例，怎么更改虚拟中的IP网段。
本人电脑是有线网络，IP是在192.168.3.xx的网段，虚拟机一般都是直连物理网络，所以IP地址也是在192.168.3.xx这个网段
而无人车使用的是无线USB网卡(Realtek 8188GU Wireless LAN 802.11n USB NIC)，IP地址是192.168.1.11

由于虚拟机跟无人车不在同一个网段里面，所以不能相互通信，这个时候我们需要使用到“虚拟网络编辑器”，如下图： 

点击进来之后，右下角点击“更改设置”，如下图：

将出现一个新的VMnet0选择，我们点击“桥接模式(将虚拟机直接连接到外部网络)(B)”，其中已桥接至：选择无人车的无线USB网卡即可。如下图： 

最后我们来到虚拟机的设置，点击“网络适配器”，网络连接，这里我们选择“自定义(U)：特定虚拟网络”，选择上面配置好的VMnet0即可。如下图：

 

重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart
我们在两台设备上面分别互相ping下，不出意外是可以互相ping通了，如下图：