硬件系统
墙地砖外形检测硬件系统主要由工业相机、光源、瓷砖位置检测电路和上位机组成，其结构如图所示。为了提高系统检测精度和稳定性，系统采用的是较高精度的高速工业相机用于抓取墙地砖表面轮廓图像，图像数据通过USB接口向上位机传送；由于瓷砖表面光滑，为了获取高质量图像，系统采用漫射场光源；反射式光电开关用于触发工业相机，其状态信号送至光电开关状态检测板。当反射光电开关状态改变时，光电开关状态检测板将该状态信号通过RS232串口送入上位机处理。上位机是整个系统的核心，其上安装的软件控制自动检测的整个过程。
在图像测量过程以及视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。
墙地砖检测硬件系统
图像获取
a)采集的彩色图像 b)灰度化后的图像