1. 引言
1.1 目的
本文档旨在定义一种标准化的无人机和控制手柄之间的控制通信协议。通过规范数据的格式和传输方式，以及定义控制指令和参数，实现对无人机的有效、准确和安全控制。
1.2 适用范围
本文档适用于无人机及其配套的控制手柄，尤其是采用二维摇杆和按钮开关的控制系统。
2. 通信接口和硬件要求
2.1 通信接口
- 类型：2.4 GHz 无线电频率
- 通信范围：最大 1 公里
- 加密：AES-256
2.2 硬件要求
- 控制手柄：具有双二维摇杆、按钮开关、液晶显示屏
- 无人机：具有 GPS、陀螺仪、加速度计、高度计、前置摄像头
3. 数据传输
3.1 数据格式
数据包由头部、负载和尾部组成。
头部：
开始字节：固定值 0xAA，用于标识数据包的开始。
数据包长度：1字节，表示负载和尾部的字节数。
数据包类型：1字节，表示负载中的指令类型。
负载：
指令和参数：根据不同的控制指令，负载部分的长度和内容会有所不同。
尾部：
校验和：1字节，由头部和负载的所有字节进行异或（XOR）操作得到。
结束字节：固定值 0x55，用于标识数据包的结束。
校验思路：
计算校验和的方法是将数据包中头部和负载的每个字节进行异或操作。在接收端，也要进行同样的操作，并将计算得到的值与数据包尾部的校验和进行比较，如果相同，则数据包是完整的，否则说明在传输过程中出现错误。
示例代码 (Python)：
def create_data_packet(packet_type, payload):
# 头部
start_byte = 0xAA
length = len(payload) + 2 # 负载长度 + 校验和(1字节) + 结束字节(1字节)
# 创建数据包 (头部 + 负载)
data_packet = bytes([start_byte, length, packet_type]) + payload
# 计算校验和
checksum = 0
for byte in data_packet:
checksum ^= byte
# 添加尾部 (校验和 + 结束字节)
end_byte = 0x55
data_packet += bytes([checksum, end_byte])
return data_packet
# 示例: 创建一个设置航向(YAW)为 90° 的数据包
# 假设数据包类型 0x01 代表设置航向，负载是一个字节的角度值（-128° 到 127°）
packet_type = 0x01
payload = bytes([90]) # 90°
data_packet = create_data_packet(packet_type, payload)
# 输出数据包的16进制表示
print("Data Packet:", data_packet.hex().upper())
3.2 传输频率
- 默认传输频率：50Hz
- 最大延迟：20ms
4. 控制指令
4.1 航向控制
- 指令：
SET_YAW - 参数：角度（-180° 至 180°）
为了使控制指令更具可读性，我们可以使用JSON格式表示负载内容。然而，请注意，JSON数据在传输前需要编码转换成字节串，而在接收端需要解码。
另一方面，我们可以定义指令类型字节，用于区分不同的指令。例如，我们可以定义 0x01 表示设置航向，0x02 表示设置俯仰等。
下面是示例代码，展示如何使用JSON数据格式表示负载内容，并封装函数接口以便于开发人员使用：
import json
def calculate_checksum(data_packet):
checksum = 0
for byte in data_packet:
checksum ^= byte
return checksum
def create_data_packet(packet_type, payload):
# 将负载转换为JSON格式的字节串
payload_bytes = json.dumps(payload).encode()
# 头部
start_byte = 0xAA
length = len(payload_bytes) + 2 # 负载长度 + 校验和(1字节) + 结束字节(1字节)
# 创建数据包 (头部 + 负载)
data_packet = bytes([start_byte, length, packet_type]) + payload_bytes
# 计算校验和
checksum = calculate_checksum(data_packet)
# 添加尾部 (校验和 + 结束字节)
end_byte = 0x55
data_packet += bytes([checksum, end_byte])
return data_packet
# 封装接口
def set_yaw(yaw_angle):
packet_type = 0x01
payload = {"yaw": yaw_angle}
return create_data_packet(packet_type, payload)
def set_pitch(pitch_angle):
packet_type = 0x02
payload = {"pitch": pitch_angle}
return create_data_packet(packet_type, payload)
# 示例
yaw_packet = set_yaw(90) # 设置航向为90度
pitch_packet = set_pitch(-45) # 设置俯仰为-45度
# 输出数据包的16进制表示
print("Yaw Data Packet:", yaw_packet.hex().upper())
print("Pitch Data Packet:", pitch_packet.hex().upper())
上述代码示例包含创建数据包的核心函数create_data_packet，以及为开发人员提供的两个接口函数set_yaw和set_pitch。这些接口函数封装了设置航向和俯仰角的操作。在这个示例中，负载是以JSON格式表示的，并且在创建数据包之前被编码成字节串。### 4.2 俯仰控制
- 指令：
SET_PITCH - 参数：角度（-90° 至 90°）
4.3 横滚控制
- 指令：
SET_ROLL - 参数：角度（-90° 至 90°）
4.4 高度控制
- 指令：
SET_ALTITUDE - 参数：米（m）
4.5 灯光控制
- 指令：
SET_LIGHTS - 参数：亮度等级（0 - 100）
4.6 相机控制
- 指令：
SET_CAMERA_ANGLE - 参数：角度（-90° 至 90°）
- 指令：
SET_CAMERA_RECORD - 参数：开始/停止（1/0）
5. 异常处理和安全
5.1 异常检测
- 掉线检测：如果在5秒内没有收到控制信号，认为掉线
- 电池电量检测：如果电池电量低于20%，启动低电量警告
5.2 安全措施
在无人机控制系统中，安全措施是非常关键的。这里我们可以讨论几个常见的安全措施并给出示例代码。
掉线时自动返航：当无人机与控制器断开连接时，无人机应自动返回起飞点。
电池电量不足时自动返航：当无人机的电池电量低于一个预定阈值时，无人机应自动返回起飞点。
倾斜角度超过安全范围时自动稳定：当无人机的倾斜角度超过一个安全范围时，无人机应自动调整其角度以保持稳定。
class Drone:
def __init__(self):
self.battery_level = 100 # 电池电量百分比
self.connection_status = True # 与控制器的连接状态
self.tilt_angle = 0 # 无人机的倾斜角度
self.is_returning_home = False
def check_connection(self):
# 检查与控制器的连接，如果断开则设置 self.connection_status 为 False
# 此处模拟断开连接
self.connection_status = False
def check_battery(self):
# 检查电池电量，此处模拟电池电量降低
self.battery_level -= 1
def check_tilt_angle(self):
# 检查倾斜角度，此处模拟倾斜角度增加
self.tilt_angle += 5
def return_to_home(self):
if not self.is_returning_home:
print("Returning to home...")
self.is_returning_home = True
def stabilize(self):
if abs(self.tilt_angle) > 30: # 假设超过30度为不安全
print(f"Stabilizing from {self.tilt_angle} degrees...")
self.tilt_angle = 0
# 模拟无人机
drone = Drone()
# 模拟检测循环
for _ in range(10):
drone.check_connection()
drone.check_battery()
drone.check_tilt_angle()
if not drone.connection_status or drone.battery_level < 20:
drone.return_to_home()
drone.stabilize()
在这个示例代码中，我们创建了一个简单的Drone类来模拟无人机的行为。这个类包含一些基本属性，如电池电量、连接状态和倾斜角度，以及几个方法来检查这些属性和执行相应的安全措斆。我们通过一个检测循环来模拟无人机的飞行过程，并在每个循环中检查无人机的状态，如果需要，执行安全措施。
请注意，此代码仅用于示例目的，实际无人机控制系统的实现会更加复杂，并且需要考虑许多其他因素和安全措施。## 6. 测试和验证
- 在控制范围内进行飞行测试，验证无人机的航向、俯仰、横滚、高度、灯光和相机控制的准确性和响应速度。
- 在边界条件下（如最大距离、最低电量）进行测试，验证安全措施的有效性。
7. 附录
- 数据包格式示例
- 控制手柄和无人机的硬件规格
- 安全标准和要求
8. 修订历史
- 版本 1.0，2023年6月17日，初版发布。