STM32F4X UCOSIII任务消息队列
之前的章节中讲解过消息队列这个机制，UCOSIII除了有内核消息队列之外，还有任务消息队列。在UCOSIII中，每个任务内部都会有一个内嵌消息队列。在大多数情况下，任务消息队列可以代替内核消息队列。
任务消息队列和内核消息队列对比
内核消息队列
内核消息队列在使用前需要用户创建消息队列，内核消息队列不需要指定接收消息队列的任务，并且可以以广播的方式给所有等待消息队列的任务获取消息。
内核消息队列
任务消息队列不需要用户创建，任务消息队列在创建任务的时候就已经内嵌到任务控制块里面。任务消息队列使用的时候需要指定接收任务消息队列的任务，而且一次只能指定一个任务，不能广播。
UCOSIII任务消息队列API
任务消息队列发送函数
/*
* p_tcb:指向需要发送信号量的任务，NULL则代表自己
* p_void:需要发送的消息指针
* msg_size:需要发送的消息长度
* opt:用户选项
* p_err:错误代码
*/
void OSTaskQPost (OS_TCB *p_tcb,
void *p_void,
OS_MSG_SIZE msg_size,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)
opt可以选择OS_OPT_POST_FIFO和OS_OPT_POST_LIFO
- OS_OPT_POST_FIFO:消息以先进先出的模式存放
- OS_OPT_POST_LIFO:消息以后进先出的模式存放
任务消息队列接收函数
/*
* timeout:超时时间
* opt:用户选项
* p_msg_size:接收到的消息长度
* p_ts:时间戳
* p_err:错误代码
返回值:返回接收到消息指针，如果为NULL则接收错误
*/
void *OSTaskQPend (OS_TICK timeout,
OS_OPT opt,
OS_MSG_SIZE *p_msg_size,
CPU_TS *p_ts,
OS_ERR *p_err)
opt可以选择OS_OPT_PEND_BLOCKING和OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING
- OS_OPT_PEND_BLOCKING:阻塞等待任务消息队列，除非有任务消息队列，否则任务不会恢复
- OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING:不阻塞等待任务消息队列，如果任务等待时间超过设定的超时时间，任务会恢复并返回一个错误代码
UCOSIII任务消息队列例程
例程中任务1会每隔1秒向任务2发送任务消息,任务2则阻塞等待消息
/*
*********************************************************************************************************
* EXAMPLE CODE
*
* (c) Copyright 2013; Micrium, Inc.; Weston, FL
*
* All rights reserved. Protected by international copyright laws.
* Knowledge of the source code may not be used to write a similar
* product. This file may only be used in accordance with a license
* and should not be redistributed in any way.
*********************************************************************************************************
*/
/*
*********************************************************************************************************
*
* EXAMPLE CODE
*
* IAR Development Kits
* on the
*
* STM32F429II-SK KICKSTART KIT
*
* Filename : app.c
* Version : V1.00
* Programmer(s) : YS
*********************************************************************************************************
*/
/*
*********************************************************************************************************
* INCLUDE FILES
*********************************************************************************************************
*/
#include <includes.h>
/*
*********************************************************************************************************
* LOCAL DEFINES
*********************************************************************************************************
*/
/*
*********************************************************************************************************
* LOCAL GLOBAL VARIABLES
*********************************************************************************************************
*/
/* ----------------- APPLICATION GLOBALS -------------- */
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE];
#define APPTASK1NAME "App Task1"
#define APP_TASK1_PRIO 3
#define APP_TASK1_STK_SIZE 1024
static OS_TCB AppTask1TCB;
static void AppTask1 (void *p_arg);
static CPU_STK AppTask1Stk[APP_TASK1_STK_SIZE];
#define APPTASK2NAME "App Task2"
#define APP_TASK2_PRIO 4
#define APP_TASK2_STK_SIZE 1024
static OS_TCB AppTask2TCB;
static void AppTask2 (void *p_arg);
static CPU_STK AppTask2Stk[APP_TASK2_STK_SIZE];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg);
struct msg
{
char msg_string[50];
int value;
};
/*
*********************************************************************************************************
* main()
*
* Description : This is the standard entry point for C code. It is assumed that your code will call
* main() once you have performed all necessary initialization.
*
* Arguments : none
*
* Returns : none
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err); /* Init uC/OS-III. */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR )AppTaskStart,
(void *)0u,
(OS_PRIO )APP_CFG_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0u],
(CPU_STK_SIZE )AppTaskStartStk[APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE / 10u],
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0u,
(OS_TICK )0u,
(void *)0u,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
}
/*
*********************************************************************************************************
* STARTUP TASK
*
* Description : This is an example of a startup task. As mentioned in the book's text, you MUST
* initialize the ticker only once multitasking has started.
*
* Arguments : p_arg is the argument passed to 'AppTaskStart()' by 'OSTaskCreate()'.
*
* Returns : none
*
* Notes : 1) The first line of code is used to prevent a compiler warning because 'p_arg' is not
* used. The compiler should not generate any code for this statement.
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init();
CPU_Init(); /* Initialize the uC/CPU services */
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); /* Determine SysTick reference freq. */
cnts = cpu_clk_freq /* Determine nbr SysTick increments */
/ (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
OS_CPU_SysTickInit(cnts); /* Init uC/OS periodic time src (SysTick). */
Mem_Init(); /* Initialize memory managment module */
Math_Init(); /* Initialize mathematical module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if (APP_CFG_SERIAL_EN == DEF_ENABLED)
App_SerialInit(); /* Initialize Serial communication for application ... */
#endif
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask1TCB, // 线程TCB
(CPU_CHAR *)APPTASK1NAME, // 线程名字
(OS_TASK_PTR ) AppTask1, // 线程入口函数
(void *) "TASK1", // 线程参数
(OS_PRIO ) APP_TASK1_PRIO, // 线程优先级
(CPU_STK *)&AppTask1Stk[0], // 线程栈起始地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK1_STK_SIZE / 10, // 栈深度的限制位置
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK1_STK_SIZE, // 栈大小
(OS_MSG_QTY ) 5u, // 最大的消息个数
(OS_TICK ) 0u, // 时间片
(void *) 0, // 向用户提供的内存位置的指针
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), // 线程特定选项
(OS_ERR *)&err); // 错误标志
if(OS_ERR_NONE == err)
printf("%s Create Success\r\n",APPTASK1NAME);
else
printf("%s Create Error\r\n",APPTASK1NAME);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask2TCB, // 线程TCB
(CPU_CHAR *)APPTASK2NAME, // 线程名字
(OS_TASK_PTR ) AppTask2, // 线程入口函数
(void *) "TASK2", // 线程参数
(OS_PRIO ) APP_TASK2_PRIO, // 线程优先级
(CPU_STK *)&AppTask2Stk[0], // 线程栈起始地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK2_STK_SIZE / 10, // 栈深度的限制位置
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK2_STK_SIZE, // 栈大小
(OS_MSG_QTY ) 5u, // 最大的消息个数
(OS_TICK ) 0u, // 时间片
(void *) 0, // 向用户提供的内存位置的指针
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), // 线程特定选项
(OS_ERR *)&err); // 错误标志
if(OS_ERR_NONE == err)
printf("%s Create Success\r\n",APPTASK2NAME);
else
printf("%s Create Error\r\n",APPTASK2NAME);
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
static void AppTask1 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
static struct msg msg_send = {0};
while(DEF_TRUE)
{
OSTimeDly ( 1000, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); // 1s运行一次
Str_Copy_N(msg_send.msg_string,"hello this is a msg1",sizeof(msg_send.msg_string)); // 填充消息
OSTaskQPost(&AppTask2TCB,&msg_send,sizeof(struct msg),OS_OPT_POST_FIFO,&err); // 向TASK2发送任务消息
msg_send.value++;
if(err == OS_ERR_NONE)
printf("Task1 Msg Post Success\r\n");
else
printf("Task1 Msg Post Error\r\n");
}
}
static void AppTask2 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
struct msg *pmsg;
OS_MSG_SIZE msg_size;
while(DEF_TRUE)
{
pmsg = OSTaskQPend(0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,&msg_size,0,&err); // 阻塞等待任务消息
if(err == OS_ERR_NONE)
printf("Task2 Get Msg Success \r\n");
else
printf("Task1 Get Msg Error\r\n");
printf("msg srting %s\r\n",pmsg->msg_string);
printf("msg value %d\r\n",pmsg->value);
}
}