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参考官方文档：Understanding services
背景
服务（Service）是ROS图（ROS graph）中节点的另一种通信方法。服务是基于调用和响应（call-and-response）的模式，而不是话题的发布者-订阅者（publisher-subscriber）模式。话题允许节点订阅数据流并获得持续的更新，而服务只在被客户端调用时提供数据。
1. 准备工作
启动两个 turtlesim 节点，/turtlesim 和 /teleop_turtle。
打开一个新的终端并运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端并运行
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2. ros2 service list 命令
在新终端中运行 ros2 service list 命令将返回一个列表，展示系统中当前活动的所有服务：
你会看到 teleop_turtle 和 turtlesim 这两个节点都有同样的六个服务，其名称中都有 parameters 。在ROS 2中，几乎每个节点都有这些基础设施服务，而参数是建立在这些服务之上的。在下一个教程中会有更多关于参数的内容。在本教程中，将省略参数服务的讨论。
现在，让我们把注意力集中在针对海龟的服务上，/clear ，/kill ，/reset ， /spawn ， /turtle1/set_pen ， /turtle1/teleport_absolute ， 和 /turtle1/teleport_relative 。你可能记得在Using turtlesim and rqt：使用 turtlesim 和 rqt教程中使用rqt与这些服务中的一些进行互动。
3. ros2 service type 命令
要想知道一个服务的类型，使用命令：
ros2 service type <service_name>
让我们看一下 turtlesim 的 /clear 服务。在一个新的终端，输入以下命令：
ros2 service type /clear
应该返回：
Empty 类型意味着服务调用在发出请求时不发送数据，在接收响应时不接收数据。
3.1 ros2 service list -t 命令
如果要看到所有正在运行的服务的类型，你可以在 list 命令中附加 --show-types 选项，缩写为 -t ：
ros2 service list -t
返回结果如下：
4. ros2 service find 命令
如果你想找到某个特定类型的所有服务，你可以使用命令：
ros2 service find <type_name>
例如，你可以通过下面这条命令找到所有 Empty 类型的服务：
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
返回结果如下：
5. ros2 interface show 命令
你可以从命令行调用服务，但首先你需要知道输入参数的结构：
ros2 interface show <type_name>
例如：
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty
返回结果如下：
—将请求结构（上面）和响应结构（下面）分开。但是，正如你前面所学到的，空（Empty）类型不发送或接收任何数据。所以，自然地，它的结构是空白的。
让我们来查看一个具有发送和接收数据类型的服务，比如 /spawn 。从 ros2 service list -t 的结果可以知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn：
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
6. ros2 service call 命令
现在你知道了什么是服务类型，如何找到一个服务的类型，以及如何找到该类型的参数结构，你可以用以下方法调用一个服务：
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
<arguments> 部分是可选的。例如，空类型的服务没有任何参数：
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
这条命令将清除海龟模拟窗口中的任何线条。
现在让我们通过调用 /spawn 服务，输入参数来生成一个新的乌龟。在命令行的服务调用中，输入的 <arguments> 需要使用YAML语法：
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
响应如下：
你的turtlesim窗口将立即生成新的乌龟。